Робот манипулятор. Техническое зрение
В нашем проекте по созданию робота мы уже разработали кинематику движения, конструкцию звеньев и алгоритм движения.
Система управления робота, выполняющая наш алгоритм, рассчитает углы поворота звеньев если мы дадим ей координаты точки, в которую необходимо привести схват робота.
Робот будет охотиться за мишенями характерного цвета, помещенными в его рабочую зону.
Повесим веб-камеру над рабочей зоной, в Processing захватим видео с этой камеры.
Обработка в Processing будет представлять чтение изображения с камеры несколько раз в секунду, а затем выделения пикселей требуемого цвета. Найдя все подходящие пиксели, зная их координаты, определим “центр масс” всей фигуры – это и есть точка, целеуказание для робота.
Сама обработка захваченной картинки (функция draw() ) заключается в обходе всех пикселей в двойном цикле for. Внешний цикл по столбцам по координате Х экрана – перебираем все по счетчику i от нулевого до ширины экрана width.
Внутренний цикл по координате Y перебирает все пиксели данного столбца (выбранного во внешнем цикле) двигаясь по счетчику j от нулевой строки до height.
Получить цвет пикселя можно по его координатам на экране функцией get(i,j)
Сравнивая цвет текущего пикселя с заданным цветом, в блоке if решаем, принадлежит этот пиксель к выбранной мишени или нет.
Функция mouseclicked() нужна для указания требуемого цвета.
Используемая кодировка цвета – HSB. В этой кодировке собственно оттенок цвета задан первым значением, по которому удобно сравнивать пиксели.
Центр фигуры определяется как отношение суммы координат точек к их числу.
В конце надо только не забыть рассчитать смещение координат. В Processing координаты отсчитываются от верхнего левого угла и координаты мишени для робота необходимо пересчитать, так как ноль координат в системе робота был в центре его основания.
Алексей Игоревич (IT robotics -Школа программирования и робототехники в Королеве)
Посмотрите другие наши новости
Старт в цифровое будущее с «IT robotics» В современном мире цифровые технологии пронизывают все сферы жизни, и чем раньше ребёнок начнёт
Если вы выбираете кружки для детей в Королёве, которые могут стать надёжной инвестицией в будущее ребёнка, обратите внимание на предложение
Ищете развивающие занятия для детей 5–7 лет в Королёве, которые помогут раскрыть потенциал вашего малыша и дадут ему полезные навыки
Курсы для школьников в Королёве — это отличная возможность раскрыть потенциал вашего ребёнка и дать ему реальные навыки будущего. Если
Приглашаем на пробные бесплатные занятия, а также на тестирование (олимпиадная математика, подготовка к ОГЭ и ЕГЭ по математике
Академическая подготовка к ОГЭ/ЕГЭ Для осознанного поступления в IT-вузы 🔹Информатика (❗сейчас идёт набор только учеников 9 класса,
Из анализа статистики запросов в поисковых системах можно сделать прямые выводы об изменении отношения к технической подготовке школьников, росту заинтересованности
Получение изображений Земли из космоса стало, похоже, делом, которое доступно не только заядлым радиолюбителям, но и обычному школьнику, пусть и
Решили встать пораньше и организовать охоту на спутники с некоторыми нашими учениками. Заранее посмотрели баллистику на КА Метеор-М2, то есть
Добрались, наконец, до первого серьёзного (без кавычек) проекта в группе Ардуино (продолжающие). Делаем роборуку или робота-манипулятора Поставили себе с учениками
Для подготовки печати деталек робота использовалась программа Cura 14. Собственно, ничего особенно настраивать не надо, да и программа в G-коде
Создадим систему управления роботом и разработаем алгоритм управления его движением. Задача системы управления (СУ) – определять ошибку между требуемым и
Материалы обшивки самолета – полипропиленовая подложка под ламинат толщиной около 3 мм. Для крыла подойдет гибкая с продольными полосами. Линейки
Развитие компьютерной техники в настоящее время привело к тому, что компьютер есть в каждом доме. Современные компьютеры помогают нам писать
«Школа программирования и робототехники IT robotics» в Королеве — это шесть лет успешной работы по трём направлениям:- робототехника- программирование- математика.
Как минимум, потому что по статистическим оценкам рынка труда сфера самая быстро развивающаяся сфера — это информационные технологии. Зарплатами выше,
Когда мы говорим об уникальности нашей школы робототехники, мы ничуть не преувеличиваем.И дело не в каких-то сверхъестественных по сложности программах.
В современном образовательном процессе всё больше внимания уделяется подготовке к ЕГЭ, однако готовиться к олимпиадам и участвовать в них —
Blender — это удобный инструмент для создания 3D-моделей и анимации, который используется не только для обучения, но и для решения
Наша школа программирования участвовала в Региональных открытых соревнованиях Московской области по робототехнике "КосмоRobots" 14 и 15 декабря 2024 года в
Мы всегда на связи!
Запишитесь на занятия или получите консультацию любым удобным способом!
